首先视觉系统拍照得到螺丝

孔的位置，通过socket通讯将位置数据

传输给协作 机器人，协作机器人引导拧

紧枪批头精准的插入到螺丝孔中。然后

协作机器人发送给拧紧枪启动信号，拧

紧枪转动到达指定的扭矩值。最后拧紧

枪反馈完成信号，协作机器人再返回到

安全等待位置。